在系统启动期间(NMT状态为NMT_MS_PRE_OPERATION_1),当系统通过SDO通信进行配置时,用POWERLINK短周期(Reduced POWERLINK Cycle)来减低网络的负载。
POWERLINK短周期仅由一串异步阶段组成。异步阶段的持续时间会有变化,因此,POWERLINK短周期的持续时间从一个周期到下一个周期也会发生变化。
如果要求CN发送而MN中又没有相关预期的AsyncSend帧长度的信息,则下一个POWERLINK短周期至少要等待一个超时后再开始。该超时是由最大容量的以太网帧(NMT_CycleTiming_REC.AsyncMTU_U16)的长度加上CN所要求的对SoA授权(invite)报文的最大响应时间(NMT_CycleTiming_REC.ASndMaxLatency_U32)来决定的。
(优先级PR:7 = PRIO_NMT_REQUEST,3 = PRIO_GENERIC_REQUEST)
如果MN有AsyncSend长度的信息,即如果MN为自己分配了异步时隙,或MN就是异步报文的目标节点,则POWERLINK短周期的长度会缩短,如图2-11所示。
如果未对任何节点(包括MN)进行分配,则下一个POWERLINK短周期就会不等待任何超时而开始。
用于等时同步POWERLINK周期中的异步阶段的分配机制也应适用于POWERLINK短周期。
POWERLINK的数据链路层也是POWERLINK的核心,主要包括如下功能:
1)构建/解析数据帧、对数据帧定界、网络同步、数据帧收发顺序的控制。
2)传输过程中的流量控制、差错检测、对物理层的原始数据进行数据封装等。
3)实时通信的传输控制。
4)网络状态机。
在POWERLINK网络中,至少有一个设备作为主站,其他的设备作为从站。每个从站设备都有唯一的节点号(NodeId),该节点号用来区分网络中的设备,取值范围为1~239。主站设备的节点号为240,主站的作用是为了协调各个从站,合理分配总线使用权,避免冲突,实现实时通信。
POWERLINK的实时通信机制是基于请求/应答模式和基于定时主动上报模式(PRC模式)。