如图2-19所示为Preq的数据帧结构。Preq应该使用从机的单播MAC地址来传输，Preq数据帧中字段的说明如表2-1所示。

关键词： 结构  数据 

如图2-18所示为SoC数据帧的具体结构。

关键词： 结构  数据 

POWERLINK通信一共有5种数据帧：SoC、Preq、Pres、SoA、AsyncData。POWERLINK数据帧结构如图2-17所示。POWERLINK的数据帧嵌在标准的以太网数据帧的数据段中，因此POWERLINK数据包具有标准的以太网数据帧的帧头和

关键词： 结构  数据 

POWERLINK可以支持多种同步机制，这里介绍两种典型的机制：主站通过广播同步帧来同步网络上所有设备。分布式同步。1 主站广播同步帧的机制POWERLINK支持1588分布式时钟协议，每个循环周期的开始，主站都会广播一

关键词： 机制 

在系统启动期间（NMT状态为NMT_MS_PRE_OPERATION_1），当系统通过SDO通信进行配置时，用POWERLINK短周期（Reduced POWERLINK Cycle）来减低网络的负载。POWERLINK短周期仅由一串异步阶段组成。异步阶段的持续时

关键词： 周期 

POWERLINK周期应由MN控制。节点之间的同步数据交换周期性发生，并以固定的时间间隔重复发生，该间隔被称为POWERLINK周期，如图2-3所示。一个周期内包含以下时间阶段：等时同步阶段异步阶段空闲阶段保持POWERLINK

关键词： 周期 

POWERLINK提供以下3种服务。（1）等时同步数据传输每个节点的一对报文在每个周期或在复用类CN的情况下每n个周期被传送。另外，每个周期可能有从MN发出的一个多播Pres报文。等时同步数据传输通常用于对时间有严格

关键词： POWERLINK  服务 

仅在MN分配的通信时隙内发送报文的所有其他节点被称为受控节点（Controlled Node，CN）。之所以叫受控节点，是因为该节点的数据收发完全由管理节点控制，CN节点只在MN请求时才能发送数据。

关键词： 节点 

负责管理总线使用权的节点被称为POWERLINK管理节点（MN）。只有MN可以独立发送报文，即不是对接收报文的响应。受控节点只能当MN请求时才被允许发送报文。MN应周期性地访问受控节点。单播数据应从MN发送到每个已配

关键词： 节点 

2 4　POWERLINK的数据链路层2 4 1　POWERLINK概述POWERLINK基于标准以太网CSMA CD技术（IEEE802 3），因此可工作在所有传统以太网硬件上。但是，POWERLINK不使用IEEE802 3定义的用于解决冲突的报文重传机制，该机

关键词： POWERLINK  概述 

POWERLINK的物理层采用标准的以太网，遵循IEEE802 3快速以太网标准。因此，无论是POWERLINK的主站还是从站，都可以运行于标准的以太网之上，这使得POWERLINK具有以下优点：1）只要有以太网的地方就可以实现POWER

关键词： 物理层 

OSI是一个用于开放信息处理系统标准化的通信模型，它是当今许多通用无数据优先级传输协议的参考模型。这个模型将数据传输的任务分为7层，每层（除了最底层）建立在其下一层的基础之上。如图2-1所示为POWERLINK网

关键词： 模型 

POWERLINK是IEC国际标准，同时也是中国的国家标准。1）通信描述为IEC 61784-2。2）服务和协议如下：IEC 61158-300IEC 61158-400IEC 61158-500IEC 61158-6003）设备描述如下：ISO 15745-1中国国家标准（GB T-27960）

关键词： 国际标准 

本章介绍POWERLINK的基本原理，内容包括物理层、数据链路层以及应用层，对每一层都有详细的介绍。通过阅读本章，读者会对POWERLINK的机制有全面的认识，从而为阅读后续的章节提供基础。只有了解了POWERLINK的原理

关键词： 概述 

这个问题经常会被人问及，因此在这里做一个详细的比较。总的来说，POWERLINK和EtherCAT性能差不多。对于POWERLINK，一个主站带10个从站的网络，最小的循环周期为100μs左右；对于EtherCAT，一个主站带10个从站

关键词： POWERLINK  EtherCAT  比较 

1 ProfiNetProfiNet（过程现场网络）可按照对于确定性的需求划分为两种不同的等级实现：ProfiNet RT用于软实时或没有实时性要求的应用，而ProfiNet IRT则是针对硬实时需求的应用。该技术由SIEMENS和Profibus用

关键词： 总线  典型  原理 

目前，高速实时现场总线种类繁多，很多厂家都在推广自己的总线协议。这些协议从性能上可分为两类：高实时性总线和低实时性总线。低实时性的总线包括Ethernet IP、ModbusTCP、Prof?iNet SRT等。高实时性的总线包

关键词： 以太网  实时  标准 

对于装备制造业、机器控制而言，随着分布式驱动技术的应用，以及更为高速的机器生产要求，控制系统的实时性也变得越来越苛刻，传统的现场总线已经逐渐不能满足现在的需求。另外，技术的进步也使得实时以太网的成

关键词： 以太网  实时  标准 

不同的应用对实时性、数据量、冗余等的需求不同，具体的差异如表1-4所示。

关键词： 需求  工业  网络 

到了21世纪，随着控制系统的复杂性的提高，柔性制造的需求越来越多，需要将不同的机器单元连接后进行集成生产。随着工业装备大量地使用高精度的传动设备，基于这类频率的应用的出现，对于时钟的精度要求越来越高

关键词： 以太网  实时  技术